Relação sexual, coito ou cópula são termos que se referem principalmente à inserção e fricção do pênis, geralmente ereto, na vagina, com a finalidade de estimulação sexual ou reprodução, o que também se denomina sexo vaginal. As relações sexuais proporcionam intimidade física entre duas ou mais pessoas e são geralmente praticadas pelo ser humano com o propósito de prazer físico ou emocional, contribuindo para o fortalecimento de laços afetivos.

Embora os termos "relação sexual" e, em particular, "coito", se refiram geralmente à penetração peniana-vaginal e à possibilidade de criação de descendência (que é o processo de fecundação designado reprodução), também podem ser usados em referência a outras formas de sexo penetrativo. Entre as outras formas de sexo penetrativo estão a penetração do ânus pelo pênis (sexo anal), penetração da boca pelo pênis ou penetração oral dos genitais femininos (sexo oral), penetração sexual através dos dedos ou penetração com o auxílio de objetos sexuais. Os atos sexuais não penetrativos, como a masturbação mútua, ou formas não penetrativas de cunilíngua, não estão geralmente incluídos na definição de relação sexual, embora também possam contribuir para estabelecer relações socioafetivas e fazer parte das relações sexuais. O termo "sexo" é frequentemente usado como forma abreviada de "relação sexual", embora se possa referir a qualquer forma de atividade sexual. Uma vez que estas atividades implicam o risco de contrair doenças sexualmente transmissíveis, e embora o risco de transmissão seja significativamente menor durante o sexo não penetrativo, geralmente é aconselhada a prática de sexo seguro.

Existem diversas perspectivas sobre aquilo que constitui e diferencia a relação sexual humana de outras atividades sexuais, o que pode também influenciar as perspectivas sobre saúde sexual. Consoante a jurisdição, existem diversas leis que proíbem a realização de determinado tipo de relações sexuais, como o incesto, relações com menores de idade, sexo extraconjugal, prostituição, sodomia, violação ou zoofilia. As crenças religiosas também influenciam as decisões pessoais em relação às relações sexuais ou outro tipo de atividade sexual, como por exemplo as decisões sobre a virgindade, ou em relação à definição de políticas públicas. As perspectivas religiosas sobre a sexualidade diferem significativamente entre as religiões e até mesmo entre vertentes da mesma religião, embora existam tópicos quase universais, como a proibição do adultério.

As relações sexuais entre não humanos e com a finalidade de reprodução são geralmente denominadas "cópula". Na maior parte dos mamíferos, o acasalamento e cópula ocorrem durante o cio, o período de maior fertilidade durante o ciclo reprodutivo feminino, o que aumenta as probabilidades de fertilização. No entanto, os bonobos, os golfinhos e os chimpanzés praticam relações sexuais independentemente de a fêmea estar ou não no cio, praticando ainda atos sexuais entre parceiros do mesmo sexo. Tal como o ser humano pratica relações sexuais fundamentalmente por prazer, presume-se que a finalidade deste comportamento animal seja idêntica, e que contribua de igual forma para o fortalecimento de relações socioafetivas.